陕西省地理信息产业协会

地信圈

产业要闻

您现在的位置:首页 > 产业要闻
创新秀|华泰天宇总经理郑勇:利用SLAM技术解决移动测量车的GNSS卫星失锁问题
发布于:2017/9/14 16:42:52 点击量:

2017年地理信息产业大会增加了创新秀环节,由南京大学李满春教授主持,十家企业参加,效果出乎意外的好,十家的报告都很精彩。

华泰天宇郑勇在创新秀环节讲述了如何利用重定位SLAM算法,来解决移动测量车GNSS卫星信号失锁的技术。


以下是报告的视频以及讲稿:

尊敬的各位专家与地信的同仁,大家好。很荣幸有机会在这样一个舞台来分享我们的创新科技,我们今天要展示的是一个解决具体问题的新技术,如何利用跨界的SLM技术来解决移动测量中卫星失锁的问题。

移动测量是近十年来地信产业最重要的发明之一,并逐渐成为数据采集不可或缺的技术手段。目前全国基本上每个省局都已经购买了移动测量车,但使用的情况应该多数都不太尽人意,那么当前MMS最主要的问题在哪里?

其实最大的问题还是因为城市里高楼遮挡引起的GNSS信号失锁三维问题,还有就是城市拥堵以及红绿灯导致不停起步停车,造成INS在解算POS时候的误差增大且没有规律。

关于SLAM技术,目前已经越来越多的为大家认识,不需要再多讲,这是一种来自机器人的科技,依靠对环境的判断来实现定位,而无需定位传感器,这个视频描述的就是SLAM实时构建地图的工作原理。

那么是不是所有的SLAM算法都可以直接用于MMS,肯定不是,移动测量车最核心的技术还是POS的解算,所以同理,一定是要能够提供精准POS的SLAM技术才可以与MMS融合。而目前市场上几乎所有SLAM产品都是基于点云拼接的,这一类技术,是无法解决MMS的问题的。

我们的SLAM其实该叫做重定位SLAM,地图实时构建只是我们顶层数据借用的概念,里面融合了测量平差,INS和航测技术,此项技术最大的特点,就是非点云拼接技术,而是基于精准POS,解算完整点云,同时可以输出精准的POS数据。

这个案例是我们用SLAM背包的扫描数据,我们的办公室,中电金扬科技园,这个是完全没有GNSS辅助的数据,但结果非常好,同时,这款背包也可以集成GNSS一起工作。

再看一下,SLAM用于移动测量本身的短板,优势我们就不说了。主要两个问题,一,SLAM靠环境定位,所以很多没有特征的环境无法工作。二,SLAM,尤其是我们的高精度SLAM,需要闭合,这在移动测量车上,实际作业很难实现。

那么如果把SLAM和INS结合在一起,这就是我们今天的创新。

移动测量车在有GNSS,无GNSS,有特征点无特征点环境都可以正常工作,同时SLMA可以在移动测量车起步停车的时候进行零速校正,保证POS的高精度。

可以看到,我们的技术中,对移动测量有三种处理模式,INS,SLAM,INS+SLAM,这可以保证任何环境下的移动测量精度。有个这项技术,移动测量将开创一个新局面。